Rakstos pirmoreiz minēta 1621. gadā. Ilgus gadsimtus pilsēta atradās Hābsburgu impērijas sastāvā, tās vāciskais nosaukums bija Neseldorfa (vācu: Nesselsdorf). 1853. gadā Ignācs Šustala šeit nodibināja pajūgu ražošanas uzņēmumu, kas mūsdienās pazīstams kā "Tatra". No 1918. gada — Čehoslovākijas sastāvā. No 1938. līdz 1945. gadam kā Sudetu apgabala daļa atradās Vācijā. Pēc Otrā pasaules kara — atkal Čehoslovākijā. Pamatojoties uz Beneša dekrētiem, pilsētas vācu iedzīvotāji tika padzīti. Kopš 1993. gada — Čehijas sastāvā.