Līdz spāņu atnākšanai Kalifornijas pussalas dienvidus apdzīvoja gvaikuru indiāņi, kas piekrastes ūdeņos zvejoja pērles. Pirmie spāņi pussalā (ko tobrīd uzskatīja par salu) ieradās 1534. gadā, bet par pilsētas dibinātāju uzskata Ernanu Kortesu, kas šeit ieradās 1535. gada 3. maijā un pavēlēja nodibināt Santakrusas līča (Bahia de la Santa Cruz) koloniju. Faktiski kolonija tika nodibināta tikai 1596. gadā Sebastjana Viskaino vadībā, nodēvējot to par Lapasu (‘mieru’). 1854. gadā no 10. janvāra līdz 8. maijam Lapasa bija amerikāņu avantūrista Viljama Vokera pasludinātās Sonoras Republikas galvaspilsēta. Kopš 1974. gada pilsēta ir Dienvidu Lejaskalifornijas štata galvaspilsēta.