Legonovo radās 19. gadsimta beigās, kad šeit tika uzbūvētas cara armijas kazarmas. 1919.gadā apdzīvoto vietu nosauca par Legonovo par godu Pilsudskaleģioniem. Poļu-padomju kara laikā Legonovo bāzējās poļu ģenerāļa Želigovska daļas. Starp pasaules kariem pilsēta kļuva populārs varšaviešu kūrorts. Pēc Otrā pasaules kara Legonovo tika uzbūvēti vairāki rūpniecības uzņēmumi un izvērsās standartblokmāju celtniecība.
Futbolista Jaroslava Fojuta (Jarosław Fojut, 1987) dzimtā pilsēta.