Apdzīvotā vieta izveidojusies pēc 1910. gada uz bijušās Andrupenes muižas zemes.[3] 1933. gadā Andrupenei piešķīra biezi apdzīvotas vietas statusu; 1935. gadā ciemā bija 164 iedzīvotāji. Andrupenē atrodas pagasta pārvalde, pamatskola, bērnudārzs, tautas nams, feldšeru un vecmāšu punkts, aptieka, pasts, muzejs, katoļu baznīca,[4] un 2 veikali.
Pēc G. Manteifela ziņām, 19. gs. beigās sādža piederēja Benislavsku dzimtai, bet pirms viņiem — Soltaniem un Šadurskiem. 1849. gadā Ignācijs Šadurskis uzcēlis tagadējo mūra baznīcu.[2]