Rastos pirmoreiz minēta 17. gadsimtā. Pēc Polijas dalīšanām nokļuva Krievijas sastāvā. Iesākumā apdzīvotā vieta piederēja Sapehu, vēlāk Tiškeviču dzimtai. 1885. gadā Tiškeviči pilsētas pievārtē uzcēla pili. Parku ap dārzu projektēja franču daiļdārznieks Eduards Andrē (Édouard André). Starp pasaules kariem Lentvare ietilpa Polijas teritorijā. Otrā pasaules kara gados pilsētas apkārtnē darbojās ebreju partizānu vienība dzejnieka Abas Kovnera vadībā.