12. gadsimta pirmajā pusē Bohēmijas karalis Vāclavs I šeit nodibināja apmetni, un 1253. gadā šeit mira. Kā apdzīvota vieta rakstos pirmoreiz 1394. gadā. Ilgu laiku apdzīvotā vieta atradās Hābsburgu impērijas sastāvā. No 1919. gada — Čehoslovākijā. No 1930. gada - miests (městys). 1988. gadā autostrāde D5 sadalīja apdzīvoto vietu divās daļās. Kopš 1993. gada — Čehijā. 2004. gadā Krālūvdvūrai tika piešķirtas pilsētas tiesības.