Rakstos pirmoreiz minēta 1396. gadā. 1526. gadā Milovice iekļāvās Hābsburgu impērijas sastāvā. No 1919. gada — Čehoslovākijā. Kopš 1993. gada — Čehijā.
Milovice no 1904. līdz 1995. gadam bija ievērojama garnizona pilsēta. Šeit starp pasaules kariem bija Čehoslovākijas armijas galvenā karabāze. Otrā pasaules karā šeit tika uzņemtas vācu armijas propagandas filmas. Pēc Prāgas pavasara Milovicē atradās Padomju armijas Centrālās armijas grupas (Центральная группа войск) štābs un ievērojama kara bāze. Krievijas armija pameta bāzi 1991. gadā, bet 1995. gadā militārā bāze tika likvidēta.