Rakstos pirmoreiz minēta 1253. gadā, tomēr līdz 19. gadsimtam, kad Kralupus sasniedza Prāgas - Drēzdenes dzelzceļa līnija, tā bija neievērojama apdzīvotā vieta. No 1919. gada — Čehoslovākijā. Otrā pasaules kara laikā pie pilsētas esošo rūpnīcu bombardēja Sabiedrotie. Kopš 1993. gada — Čehijā.
Vietējā kapsētā apgalbāts čehu dzejnieks, Nobela prēmijas laureāts Jaroslavs Seiferts (Jaroslav Seifert, 1901 - 1986).