Vēsturiskos avotos Gvālijara pirmo reizi minēta 525. gadā. Gvālijara bija bijušās Gvālijaras valsts pilsēta. Gvālijaras valsts beidza pastāvēt 1948. gadā, un tā kopā ar citām zemēm tika iekļauta Indijas štatā, kas saucās Madhja Bharāta. 1956. gadā Madhja Bharāta tika iekļauta Madhjas Pradēšas štatā.
Leģenda vēsta, ka pilsētas nosaukums ir radies no viedā vīra Gvālipas vārda. 8. gadsimtā šajā apvidū apmaldījies rādžas dēls Surajs Sens. Vietā, kur mūsdienās atrodas Gvālijara, viņš esot sastapis šo vīru, kuram lūdzis padzerties. Viedais vīrs aizvedis līdz ūdenskrātuvei, kuras ūdens ne tikai veldzējis slāpes, bet arī izārstējis rādžas dēlu no lepras. Pateicībā Surajs Sens esot vēlējies piedāvāt ko pretī, un Gvālipa izteicis vēlmi, ka vēlas, lai kalnā uzceltu cietoksni, kas viņu un citus Gvālipas paziņas aizsargātu no savvaļas zvēriem. To arī rādžas dēls paveicis, mūsdienās tas zināms kā Gvālijaras cietoksnis. Laika gaitā kalna pakājē izveidojusies pilsēta. Gvālijara savu nosaukumu ieguvusi no šī viedā vīra vārda.