Apdzīvotā vieta pirmoreiz rakstos minēta 1272. gadā. Attīstījusies kā tirdzniecības pilsēta pie Šprē upes. 1373. gadā no Lēbusas pilsētas uz Firstenvaldi tika pārcelts Lēbusas bīskapijas centrs un Firstenvalde attīstījās arī kā reģiona reliģiskais centrs. Bīskapija tika sekularizēta reformācijas gaitā 1555. gadā. 1842. gadā caur pilsētu tika ierīkots Berlīnes - Frankfurtes pie Oderas dzelzceļš. Pēc Otrā pasaules kara Firstenvalde iekļāvās VDR sastāvā un Firstenvaldes pievārtē kādu laiku darbojās NKVD nometne. VDR laikos pie pilsētas atradās armijas bunkursBunker Fuchsbau, kurā no 1965. līdz 1990. gadam atradās VDR gaisa spēku komandcentrs.