Dzimis Londonā, ebreju[1] ģimenē. Pirms mācībām Ītonā, ņēma privātstundas pie dzejnieku V. H. Odena. Otrā pasaules kara laikā Benensons darbojās šifrēšanas dienestā, pēc kara — jurists. 1961. gadā Benensons iesāka kampaņu par divu portugāļu studentu atbrīvošanu, kuri par varai netīkamiem tostiem uz septiņiem gadiem tika ieslodzīti cietumā. Kampaņas koordinācijai tika nodibināta AI. Iekšēju nesaskaņu dēļ 1967. gadā Benensons no organizācijas aizgāja. Vēlāk viņš atkal salaba ar AI līderiem, tomēr aktīvi organizācijā vairs nedarbojās.