Pilsēta veidojusies ap XII gadsimta akmeņlauztuvēm. Cietusi Otrā pasaules kara laikā, tomēr apkārtnē saglabājušies tūrisma objekti — XVIII gadsimta Velkopolsku dzimtas pils, vairākas baznīcas un klosteri. 1944. gada jūlijā - augustā pilsētā varu sagrāba poļu spēki, uz brīdi nodibinot t. s. Piņčovas republiku.
XV - XVII gadsimtā Piņčova bija viens no svarīgākajiem Polijas reformācijas centriem, un ievērojamu kultūras centru ar reformatoru spiestuvi un skolu. Šeit darbojās un arī nomira poļu baznīcas reformators Jans Laskis (Jan Łaski, 1499 - 1560), kā arī kādu laiku dzīvoja itāļu baznīcas reformators Bernardino Okino (Bernardino Ochino, 1487-1564). XVI gadsimta beigās Piņčovā bija itāliešu izcelsmes arhitekta un tēlnieka Santi Guči (Santi Gucci, ap 1530 - 1600) darbnīca. Guči bija viens no pazīstamākajiem manierisma pārstāvjiem Polijā.