Sākotnēji autoceļa V581 nosaukums bija "Ritiņi—Markovka—Zosna" un tas bija 16,8 km garš,[2] neskaitot 1,8 km garu sakrītošu posmu ar autoceļu V551.[3] 2013. gada 17. augustā ar Ministru kabineta noteikumiem nr. 582 ceļa posmu "Markovka—Zosna", 6 km garumā, atdalīja no autoceļa V581 un pievienoja autoceļam V599.[4]