1573. gads tiek uzskatīts par Pasigas dibināšanas gadu un ilgstoši tas bija intensīvas lauksaimniecības rajons ar galvenokārt ciemu apbūvi. 1901. gadā Pasiga iekļauta jaundibinātajā Risalas provincē un tā tika nozīmēta par provinces administratīvo centru. 1975. gadā Pasigas municipalitāte tika iekļauta Galvaspilsētas reģionā, bet 1995. gadā tai piešķirts pilsētas statuss. 2009. gadā Antipolo tika pabeigts jaunais Risalas provinces administratīvais komplekss un uz turieni pārceltas provinces administratīvās iestādes, bet oficiāli Antipolo par Risalas galvaspilsētu tika pasludināta tikai 2020. gadā.