Dzimis 1922. gadā, mācījās Staļingradā un pilsētas Kultūras pilī pašdarbības stīgu orķestrī spēlēja balalaiku, vēlāk iestājās dramatiskajā pulciņā.
1939. gadā iestājās Harkivas Teātra mākslas skolā, kur pabeidzis tikai 2 kursus. No 1941. līdz 1963. gadam strādāja Staļingradas M. Gorkija vārdā nosauktajā drāmas teātrī. 1963. gadā pārcēlās uz Maskavu.
Kino darbojies no 1954. gada. Popularitāti viņam atnesa filma "Priekšsēdētājs". No nozīmīgākajām minamas lomas filmās "Andrejs Rubļovs" (Kirils), "Klusuma minūte" (1971), "Viņi cīnījās par Dzimteni" (1975), "Mūžīgais aicinājums" (Вечный зов, TV seriāls) u. c. Četrdesmit gadu laikā Ivans Lapikovs filmējies vairāk nekā septiņdesmit kinolomās.[1]
Lapikovs mira 1993. gadā 2. maijā, uzstājoties karavīru priekšā vienā no Piemaskavas karavīru nodaļām. Apglabāts Maskavā, Vagaņkovas kapsētā.