Pirmoreiz vēstures avotos Alupka minēta ap 960. gadu hazāru valdīšanas laikā kā Alubika. Nosaukums, domājams, cēlies no sengrieķu valodasalepu, kas nozīmē ‘lapsa’. 14.—15. gadsimtā šeit atradās dženoviešu atbalsta punkts ar nosaukumu Lupiko. No 1447. līdz 1774. gadam Alupka bija Osmaņu sultānu kroņa īpašums. Pēc Krimas pievienošanas Krievijai 1783. gadā Alupka piederēja kņazam Grigorijam Potjomkinam, bet kopš 1823. gada — ģenerālfeldmaršalam Mihailam Voroncovam, kurš šeit uzbūvēja pili, kas ir galvenais pilsētas tūrisma objekts. Kopš 20. gadsimta sākuma Alupka attīstās kā moderns kūrorts.[3]