Cēlies no senas Krievijas kņazu Urusovu dzimtas. Bijis Krievijas armijas virsnieks un piedalījies Krimas karā (1853—1856). Sevastopoles aizsardzības laikā (1854—1855) iepazinies ar nākamo krievu rakstnieku Ļevu Tolstoju, kurš arī bijis šī kara dalībnieks. Viņu starpā izveidojusies draudzība, kas pastāvējusi līdz Urusova mūža beigām.
Ar šahu sācis aizrauties jaunībā. Tā kā tajos laikos Krievijā praktiski netika rīkoti šaha turnīri, tad savu meistarību Urusovam nācies pārbaudīt individuālos mačos ar pazīstamiem šahistiem. 1853. gada aprīlī Sanktpēterburgā spēlējis maču ar tolaik spēcīgāko Krievijas šahistu Aleksandru Petrovu, kuru zaudējis ar 1:3.[1] 1854. gadā nospēlējis neizšķirti maču ar Kārli Janišu - 2:2.[2] Tolaik spēcīgāko Sanktpēterburgas šahistu Iļju Šumovu Urusovam izdevies uzvarēt trijos mačos: 1853. gadā - 8½:4½ (+7−3=3), 1854. gadā - 12:9 (+12−9=0), 1859. gadā - 6½:2½ (+6−2=1). 1862. gadā Sanktpēterburgu apmeklēja Ungārijas meistars Ignacs Kolišs, ar kuru Urusovs nospēleja neizšķirti - 2:2 (+2-2). 1866. gadā Urusovs uzvarēja vācu meistaru Filipu Hiršfeldu ar 3:2 (+2−1=2).[3] Kā šahists Urusovs bija labs atklātņu teorētiķis. Tāpat viņam bija laba galotņu tehnika. 1878. gadā Urusovs beidza savu šahista karjeru. Savas dzīves laikā viņš bija savācis bagātu šaha grāmatu bibliotēku, kuru pirms nāves uzdāvināja Ļeva Tolstoja dēlam Iļjam.
Urusova vārdā ir nosaukts gambīta variants laidņa atklātnē - 1.e4 e5 2.Lc4 Zf6 3.d4 ed 4.Zf3.
