Bija precējusies ar rakstnieku Ignatu Muižnieku, laulībā ar kuru dzimusi meita Baiba (1947). Otrajā laulībā — ar rakstnieku Arvīdu Griguli dzimis dēls Mārtiņš (1954).
1974. gadā žurnāla "Zīlīte" trešajā numurā iespiesta Mirdzas Kļavas pirmā publikācija — stāsts "Ganu meitēns, Džips un čūska".[2] Rakstījusi dažādos žanros galvenokārt bērniem. Par darbiem "Baltā ziema", "Raibā vasara" un "Vāverēns Toms un viņa draugi" 1988. gadā saņēmusi Pastariņa prēmiju. No 1982. gada — Latvijas Padomju rakstnieku savienības biedre un no 1990. gada — Latvijas Rakstnieku savienības biedre.