Rakstos pirmoreiz minēta 1287. gadā. Atšķirībā no citām Brandenburgas pilsētām, Firstenberga līdz 1919. gadam atradās Mēklenburgas-Štrēlicas lielhercogistes sastāvā, un tās attīstība saistīta ar Mēklenburgas vēsturi. Starp 1741. un 1752. gadu uz ziemeļiem no pilsētas Mēklenburgas-Štrēlicas hercogs uzcēla rokoko/baroka stila Firstenbergas pili, kas saglabājusies līdz mūsdienām. Nacistu valdīšanas laikā uz ziemeļaustrumiem no pilsētas atradās Rāvensbrikas koncentrācijas nometne. Otrā pasaules kara beigās, 1945. gada aprīlī, pie Firstenbergas atradās Vācijas armijas galvenais štābs. Pēc Otrā pasaules kara, līdz 1994. gadam, pilsētas pievārtē atradās liela Padomju armijas kara bāze — šeit bāzējās 2. gvardes tanku armija.