Dzimis pirms 1500. gada Frīzlandē, 1515. gadā iestājās Vācu ordenī, 1538. gadā kļuva par Cēsu pils komturu, 1540. gadā par Alūksnes pils komturu, 1551. gadā par Livonijas ordeņa landmaršalu. Kad Krievijas cars Jānis Briesmīgais pieprasīja Tērbatas bīskapijai maksāt milzīgus meslus, 1554. gadā Livonijas ordenī izveidojās divas konkurējošās grupas, kuras vadīja Minsters un Firstenbergs, kurš mēģināja panākt izlīgumu ar Krieviju.
Minsters nodibināja labas attiecības ar Rīgas arhibīskapu Vilhelmu, kurš arī bija par aliansi ar Poliju un un Lietuvu. Minstera attiecības ar pārējo ordeņa vadību kļuva daudz naidīgākas, jo tika uzskatīts, ka arhibīskaps kopā ar savu brāli Prūsijas hercogu Albrehtu vēlas Livonijas ordeni pārveidot par Livonijas hercogisti. 1555. gada vasarā mestrs Gālens nesekmīgi mēģināja samierināt Minsteru un Firstenbergu, ierosinot savienību ar Zviedrijas karali Gustavu I.
1556. gada martā landtāgā Minsters ierosināja izveidot Livonijas savienību ar Zviedriju, Poliju un Prūsiju. Aprīlī Livonijas ordeņa vadība Firstenbergu ievēlēja par ordeņa mestra koadjutoru, bet Minsters patvērās Daugavgrīvas pilī.
Tā kā viņas pakļautie Daugavgrīvas un Aizkraukles pils komandieri palika uzticīgi ordeņa mestram, Minsters bija spiests bēgt pie Rīgas arhibīskapa un maija beigās viņš pameta valsti un dzīvoja Kauņā.
Koadjuktoru kara laikā 1556. gadā mestrs Heinrihs uzbruka Rīgas arhibīskapa Vilhelma rezidencei Kokneses pilī, apcietināja arhibīskapu un veselu gadu turēja viņu Smiltenes cietumā par apvainojumiem mēģinājumā nodot protestantisko Livoniju katoliskās Polijas karaļa protektorātā.
Pēc Pasvales līguma noslēgšanas 1557. gadā Minsters nesekmīgi lūdza Sigismundam Augustam viņu atjaunot par ordeņa landmaršalu vai koadjutoru. Tikai 1560. gadā jaunais ordeņa mestrs Gothards Ketlers atļāva Minsteram atgriezties Livonijā un atbrīvoja viņu no visām apsūdzībām valsts nodevībā. 1561. gadā viņš tika iecelts par Ventspils komturu līdz ordeņa likvidācijai 1562. gadā.
Livonijas kara laikā Minsters dzīvoja Aizkraukles pilī, kuru 1577. gadā ieņēma un izpostīja krievu karaspēks. Pēc cara Jāņa Briesmīgā pavēles sagūstītajam vecajam Livonijas ordeņa landmaršalam Kasparam Minsteram izdūra acis un izmeta no pils nomiršanai.[1]
1556. gada vasarā izcēlās kaŗš starp Rīgas virsbiskapu Vilhelmu Brandenburgu un mestri, kuŗš bija dabūjis zināt, ka virsbiskaps vedis sarunas ar landmāršalu Kasparu Minsteri par Livonijas atdošanu zem Polijas ķēniņa apsardzības. Tā kā mestris lielā vecuma dēļ nevarēja piedalīties kaŗa gājienā, tad par kaŗa vadoni iecēla mestŗa palīgu Vilhelmu Firstenbergu.
Kad landmāršals Kaspars Minsters redzēja, ka ordenis ķeras nopietni pie lietas, viņš aizbēga uz Poliju un rakstiski mēģināja pierādīt savu nevainību. Virsbiskapu un viņa palīgu hercogu Kristaforu Meklenburgu ielenca Kokneses pilī un sagūstīja. Hercogu attaisnoja un nosūtīja uz Vāciju, bet virsbiskapu ieslodzīja cietumā Smiltenē, kur viņu turēja veselu gadu. Šis apstāklis pamudināja Polijas ķēniņu Sigismundu Augustu, virsbiskapa tēvoci, Brandenburgas markgrafu un Prūsijas hercogu Albertu, virsbiskapa brāli, uzsākt kaŗu ar ordeni, lai atsvabinātu virsbiskapu no cietuma.
