Dzīvojis labirinta centrā, ko izveidojis Daidals un viņa dēls Ikars pēc Krētas valdnieka Mīnoja pavēles.[1] Reizi deviņos gados (pēc citas versijas — katru gadu) viņam Mīnojs ziedoja septiņus Atēnu jaunekļus un septiņas jaunavas par barību.[1][2] Tā bija Mīnoja atriebība atēniešiem, kas nogalināja Mīnoja dēlu Androgesu.[2] Beigās Mīnotauru nogalināja Atēnu varonis Tēsejs. Šī cīņa bieži tika attēlota grieķu mākslas darbos. Mīnotaurs parādās arī Dantes Aligjēri "Dievišķajā komēdijā".
Vārds Mīnotaurs cēlies no sengrieķu vārda Μῑνώταυρος (Minōtauros), kas savukārt cēlies no Krētas valdnieka vārda Mīnoja (Μίνως) un vārda ταύρος — ‘vērsis’.[1]