Apdzīvotā vieta izveidojusies ap Palsmanes (Palzmar) muižas centru. 1932. gadā Palsmanei piešķīra biezi apdzīvotas vietas (ciema) statusu.
Palsmanē atrodas pagasta pārvalde, pamatskola, bērnudārzs, speciālā internātpamatskola, kultūras nams, bibliotēka, pasts, pareizticīgo un luterāņu baznīcas. Vēstures piemineklis ir Palsmanes muižas pils ar parku.
Kādā pakalnā pie Palsmanes atradās viens no Strūves ģeodēziskā loka punktiem.