Rakstos pirmoreiz minēti 1706. gadā, pēc Polijas Otrās dalīšanas 1793. gadā to anektēja Krievijas impērija. Pilsēta sāka attīstīties līdz ar dzelzceļa līnijas Smoļenska—Bresta ekspluatācijas sākumu 1871. gadā. 1884. gadā tika atklāta dzelzceļa līnija Viļņa—Pinska, bet 1886. gadā — Baranaviči—Bjalistoka un apdzīvotā vieta kļuva par ievērojamu dzelzceļa mezglu. Pirmā pasaules kara laikā no 1914. gada 3. augusta līdz 1915. gada 8. augustam Baranavičos atradās Krievijas armijas virspavēlniecības galvenais štābs. 1919. gadā ieguva pilsētas tiesības. Pēc Pirmā pasaules kara no 1921. gada tie bija Polijas sastāvā. Otrā pasaules kara Polijas kampaņas laikā 1939. gadā tos iekaroja Sarkanā armija un iekļāva Baltkrievijas PSR, bet 1941. gadā Vērmahts un iekļāva Ostlandes sastāvā.
Iedzīvotāju etniskais sastāvs — baltkrievi (82,2%), krievi (9,7%). 1908. gada vasarā vietējā slimnīcā ārstējās Šolems Aleihems. Baranaviči ir septiņcīņnieces Nataļjas Sazanovičas (Наталля Сазановіч, 1973) un ukraiņu kinorežisora Serhija Lozņicas (1964) dzimtā pilsēta. Pilsētas pievārtē dzimis kara lidotājs Sergejs Gricevecs (Siarhejs Hricavecs, Сяргей Іванавіч Грыцавец, 1909—1939).