Rakstos pirmoreiz minēta 1523. gadsimtā kā Lietuvas lielkņazistes miests. No 1600. līdz 1917. gadam pilsētiņa piederēja Hodekeviču dzimtai. Pievienota Krievijas impērijai pēc Polijas otrās dalīšanas 1793. gadā. No 1938. gada - pilsēta. No 1941. gada 29. jūlijam līdz 1944. gada 29. jūnijam atradās vācu okupācijā. 1991. gadā, sabrūkot PSRS, Pjetrikava kļuva par neatkarīgās Baltkrievijas pilsētu.
Pilsētā uzaudzis Eiropas čempions desmitcīņā Andrejs Kravčanka (Андрэй Краўчанка, 1986).
↑Iedzīvotāju skaits uz 2022. gada 1. janvāri un vidējais ikgadējais iedzīvotāju skaits 2021. gadā Baltkrievijas Republikā apgabalos, rajonos, pilsētās un pilsētciematos..