Atrodas Severijas vēsturiskās zemes teritorijā.
Pilsēta pirmoreiz pieminēta 1146. gadā Kijivas hronikā kā Debrjanska, taču arheologi uzskata, ka tās pirmsākumi meklējami 10. gadsimtā.
13.—14 gadsimtā tā bija neatkarīgās Brjanskas kņazistes galvaspilsēta. No 1356. gada — Lietuvas lielkņazistē, no 1500. — Maskavijā.
No 1778. līdz 1920. gadam Brjanska bija apriņķa pilsēta Orlas guberņā; no 1920. līdz 1929. gadam — Brjanskas guberņas galvaspilsēta.
No 1941. līdz 1943. gadam pilsētu okupēja nacistiskās Vācijas karaspēks.
Kopš 1944. gada Brjanska ir apgabala centrs. 1956. gadā Brjanskai pievienoja Bežicas pilsētu.