Rakstos pirmoreiz minēta 1439. gadā. Ietilpa Lietuvas lielkņazistē. Pilsēta pievienota Krievijai pēc Polijas Otrās dalīšanas 1793. gadā. 1805. gadā caur Ļepjeļu tika izveidota Bjarezinas ūdens sistēma, savienojot Daugavu ar Dņepru, un tās administrācija atradās pilsētā. Kanāls darbojās līdz 20. gadsimta sākumam, kad to izkonkurēja dzelzceļš. 1812. gada kara laikā nopostīta. 19. gadsimtā Ļepjeļa kļuva par ievērojamu ebreju centru, 1897. gadā absolūtais vairākums pilsētas iedzīvotāji bija ebreji. Otrā pasaules kara laikā no 1941. gada 3. jūlija līdz 1944. gada 28. jūnijam — vācu okupācijā. 1941. gada 6. jūlijā pie Ļepjeļas padomju karaspēks veica pretuzbrukumu Ļepjeļas virzienā. Rezultāti bija katastrofāli padomju spēkiem — tika iznīcināti vairāk nekā 800 padomju tanku. Holokaustā gandrīz visi pilsētas ebreju iedzīvotāji tika iznīcināti. Pilsētas apkārtnē darbojās partizāni, tāpēc šeit notika pretpartizānu operācijas. 1943. gada augustā krievu kolaboracionisti Broņislava Kaminska vadībā, Ļepjeļas apkaimē centās nodibināt t. s. "Ļepjeļas republiku" likvidētās Lokotas republikas vietā.