Senākās ziņas par Taurupes apkārtni ir no 1499. gada, kad Rīgas virsbīskapsMiķelis Hildebrands iznomāja zemi Jākobam Aderkasam, no kā arī cēlies Aderkašu muižas (vācu: Fistehl, Fistehlen) un apdzīvotās vietas nosaukums. Zviedru Vidzemes laikā 1687. gadā muižai piederēja 30 zemnieku saimniecību. Aderkašos bija arī ķieģeļceplis. Līdz mūsu dienām saglabājušās tikai muižas drupas.
1709. gadā, kad krievu karaspēks ieņēma apkārtējos novadus, Taurupes apkaimē tika ievazāts Lielais mēris, kas iznīcināja lielu iedzīvotāju daļu.
Cauri pagasta teritorijai jau izsenis veda ceļš no Ērgļiem uz Rīgu, tāpēc tā malā bijis daudz krogu, kur atpūtināt un pabarot zirgus, paēst un padzert alu. Pagastā bijuši Medņu, Kurmju, Pīsu, Lielmežu, Pelnu un Plaužu krogi.
18. - 19. gs. izveidojās Taurupes muižas centrs, 19. gs. celtajā muižas pilī tagad ir pamatskola. Ap pili plešas brīva plānojuma parks. 19. gs. 40. gados Taurupē un Aderkašos daudz latviešu zemnieku pārgāja pareizticībā. Apmēram 2 km no Aderkašiem Meņģeles ceļa kreisajā pusē redzama Aderkašu pareizticīgo baznīca un bijušās draudzes skolas ēka (tagadējie Krievkalni). Pareizticīgo draudzes skolā mācījies rakstnieks Sudrabu Edžus. 1880. gadā Taurupes muižas īpašnieks Tranzē dāvāja pagastam zemi un naudu skolas celtniecībai. Tā tika uzcelta pie Taurkātnītes, tomēr skolas uzturēšanai pietrūka līdzekļu. 1938. gadā skola tika iekārtota bijušajā Taurupes muižas pilī. Aderkašu pareizticīgo baznīcas tuvumā atrodas arī Aderkašu pilskalns.
1920. gada zemes reformas gaitā Aderkašu muižu sadalīja 57 vienībās (no tām 13 rentes mājas) 1757 ha kopplatībā, bet Taurupes muižu sadalīja 67 vienībās (no tām 9 rentes mājas) 1105 ha kopplatībā.[4]
1935. gadā Taurupes pagasta platība bija 85 km². 1945. gadā pagastā izveidoja Taurupes un Aderkašuciema padomes, bet pagastu 1949. gadā likvidēja. 1954. gadā Taurupes ciemam pievienoja Aderkašu ciemu, 1959. gadā - Zaubes ciemapadomju saimniecības "Taurupe" teritoriju. 1963. gadā Taurupes ciemam pievienoja Plāteres ciema padomju saimniecības "Taurupe" teritoriju, bet Taurupes ciema Oškalna padomju saimniecības teritoriju iekļāva Mazozolu ciemā. 1990. gadā ciemu reorganizēja par pagastu.[5] 2009. gadā pagastu kā administratīvo teritoriju iekļāva Ogres novadā.
Taurupes muižas apbūve veidota 18. gadsimtā. Kungu jeb baltā māja celta pēc arhitekta V. Bokslafa projekta baronam Tranzē. Tā degusi 1905. gadā, vēlāk atjaunota. 1960. gados muižu pārbūvēja, un mūsdienās to apsaimnieko Taurupes vidusskola. Muižas kompleksā saglabājušās saimniecības ēkas un parks ar stipri cietušu dižozolu 5,6 m apkārtmērā.
Taurupes novadpētniecības muzejs ierīkots "Baltajā mājā". Tur pagasta vietējo ekstuziantu spēkiem savāktas pagātnes liecības un ievērojamu pagasta iedzīvotāju dzīvesstāsti.
Miķelēnu ozols bija Ogres novada resnākais koks, tā apkārtmērs bija 8,4 m, vainaga projekcija 17 x 19 m, augstums 20 m. Auga Zvirbuļu kalna galā 152 m vjl. 2023. gadā atlikušas tikai nolūzušā koka paliekas, jo koks jau agrāk bija iztrupējis un ļaunprātīgi dedzināts.
Aderkašu Svētās Marijas Magdalēnas pareizticīgo baznīca celta 1867. gadā. Tajā ilgus gadus par priesteri kalpoja pareizticīgais latvietis Jānis Līcītis (Straumīte), grāmatas "Pareizticīgā latvieša piezīmes" autors, kā arī K. Blodons, kurš pazīstams kā reliģiska satura skolas grāmatu autors pareizticīgajiem.
Aderkašu pilskalns paceļas 15 — 17 m virs pārējās apkārtnes. Konusveida pilskalns, kura plakums ir 18 x 25 m liels, ir nedaudz stiepts ziemeļu — dienvidu virzienā. Pilskalna virsa apaugusi ar kokiem, dienvidu pusē izsekojamas vairākas terases. Nepilnu kilometru uz dienvidaustrumiem no pilskalna Ogres upes labajā krastā, ne pārāk tālu no Taukātnītes ietekas Ogrē, atrodas Ozolēnu (arī Lejasspeltu, Aderkašu) vēlā dzelzs laikmeta senkapi, kurus Ogres upe, mainīdama savu gultni, nedaudz izskalojusi, atsegdama daudz senlietu.
Vietā, kur Ogres upē ieplūst Taukātnīte, pie Meņģeles pagasta robežas, pēc dzejnieka Imanta Ziedoņa iniciatīvas izveidota t.s. "Dullā Daukas birzs".
Pauls Sakss (1878–1966), tenors, vokālais pedagogs un sabiedrisks darbinieks.
Rūdolfs Bangerskis (1878–1958), ģenerālis. Krievijas-Japānas kara (1904–1905), Pirmā pasaules kara (1914–1918) un Krievijas pilsoņu kara (1918–1920) dalībnieks.