Mālpils senā vēsture sniedzas dzelzs laikmetā (5.—9.gs.), kad tās teritoriju apdzīvoja lībieši, apmetoties Sudas upes krastā esošajā pilskalnā, ko šodien mālpilieši dēvē par Vīnkalnu. Iespējams, ka lībieši devuši pirmo Mālpils nosaukumu Lemburga (no lībiešu: lembit un urga — 'virsaiša upīte'). Laikā starp 1207. un 1209. gadu Zobenbrāļu ordeņa mestrs Venno pirmo zemes lēni piešķīra Mālpils novada labietim Maneģintim un viņa brāļiem. Izveidojās ordeņa vasaļa muiža, ko devēja par Idoves pili (castrum Yodeven).
Pēc 1386. gada Mergupes krastā Vācu ordenis uzbūvēja Lemburgas pili (Lemburg), kas kalpoja kā viens no Siguldas fogtejas atbalsta punktiem. Ordeņa pils sagrauta 1626. gadā poļu—zviedru karā.
Mālpils ziemeļu daļā atradās Vibrokas muiža (Sudden).
Senais Mālpils nosaukums "Lemburga" visticamāk cēlies no lībiešu valodas, kur lembit nozīmē ‘virsaitis’, bet urga — ‘upe’. Mālpils latviskais nosaukums, savukārt, ir kalks no vāciskā nosaukuma tiešā tulkojuma, kur Lehm nozīmē ‘māls’, bet Burg — ‘pils’.