Dagdas muiža un sīktirgotāju un amatnieku miests vēstures avotos minēta Inflantijas vaivadijas pastāvēšanas laikā 17. gadsimtā. 1705. gadā Viļakas stārasts Juris Hilzens uzcēla Dagdas katoļu baznīcu, 1741. gadā rakstnieka Jozefa Hilzena tēvs Jans Augusts Hilzens (1702-1767) uzcēla tagadējo Dagdas Svētās Trīsvienības baznīcu. No 1742. līdz 1820. gadam Dagdā darbojās jezuītu misija.
1915. gadā tika iesvētīta Svētā Nikolaja pareizticīgo baznīca. 1925. gadā Dagdai tika piešķirts biezi apdzīvotas vietas (ciema) statuss. 1935. gadā Dagdā bija 1104 iedzīvotāji, t.sk. 53,4% ebreju, 42,1% latviešu, 4,4% krievu.[5]1950. gadā Dagdai tika piešķirts strādnieku ciemata (pilsētciemata) statuss. No 1950. līdz 1962. gadam Dagda bija Dagdas rajona centrs. Kad likvidēja pilsētciematu kā apdzīvotas vietas tipu, Dagda 1992. gadā kļuva par pilsētu. Dagdas centrs vairākkārt izdedzis, bet vienmēr atkal atjaunots.