Jaunjelgavas nosaukums ir daudzkārt mainījies. Tā tika saukta par Sēreni (13. gadsimts), Jaunpilsētiņu vai Jaunpilsētu (16. gadsimts), pieaugot tās administratīvajai nozīmei, tautā to sāka dēvēt par Jelgaviņu, Jauno Jelgavu, Lubu Jelgavu (17.—19. gadsimts).[4] Pilsētas ebreju iedzīvotāji to dēvēja arī par "Jauno Rīgu" jeb Nairi (saīsinājums no jidišaNai Riga).[5]
Jaunjelgavas luterāņu Baltā baznīca (17. gadsimts, iznīcināta 1947. gadā).
13. gadsimtā Sērenes pilskalnā, apmēram 5 km no mūsdienu Jaunjelgavas atradās sena sēļu pils, ko nopostīja vācu krustneši. Ap 1450. gadu izveidojās Vecsērenes muiža (apmēram 3 km no Jaunjelgavas). Rīgas tirdzniecībā pa Daugavas ūdensceļu šeit veidojās viena no preču pārkraušanas vietām, jo tālāk uz augšu sākās krāces un liela daļa no precēm tika pārvadāta pa zemesceļu līdz ordeņa pilij Sēlpilī.
1567. gadāKurzemes un Zemgales hercogsGothards Ketlers ostu pie Daugavas nosauca par Neištati (vācu: Neustadt — 'Jaunā pilsēta'), ko latvieši dēvēja par Jauno Jelgavu. 1590. gadā Kurzemes hercogs Frīdrihs Ketlers tai piešķīra miesta tiesības. 1646. gadā hercoga Frīdriha atraitne Elizabete Magdalēna to pārdēvēja par Frīdrihštati un 1647. gada 14. jūlijā Polijas—Lietuvas valdnieks Vladislavs IV apstiprināja pilsētas privilēģijas un ģerboni. Savukārt par hercoga Jēkaba līdzekļiem apmēram 1652. gadā uzcēla Mārtiņa (Balto) luterāņu baznīcu.
Pēc Kurzemes guberņas izveides Jaunjelgava bija apriņķa pilsēta. 1861. gadā pēc Rīgas—Daugavpils dzelzceļa līnijas atklāšanas Daugavas ūdensceļa piestātne un preču noliktavas zaudēja savu nozīmi. Jaunjelgavai bija nozīmīga vieta ebreju vēsturē Latvijā. 19. gadsimta sākumā Jaunjelgavas ebreji bija starpnieki Krievijas preču (graudu, linu, baļķu, kažokādu, ādu) eksportēšanā uz Angliju un Vāciju. 20. gadsimta sākumā daudzi Jaunjelgavas ebreji pārcēlās uz dzīvi Rīgā vai arī caur Liepājas ostu emigrēja uz ārzemēm, galvenokārt, ASV.
Valsts nozīmes pilsētbūvniecības kultūras piemineklis (nr. 7423.) — Jaunjelgavas pilsētas vēsturiskais centrs (17.-19.gs.) šādās robežās:
Daugavas pieteka Rīgas ielas pāra numuru puses apbūves ziemeļaustrumu pusē, strauts Rīgas ielas 28. un 17. nama dienvidaustrumu pusē, strauts Jelgavas ielas nepāra numuru puses apbūves dienvidu pusē, strauts Jelgavas ielas 1. nama austrumu pusē.
Daugavas kreisais krasts pret straumi līdz pietekai Rīgas ielas apbūves ziemeļaustrumu pusē[6]
Aptiekas noliktava Jelgavas un Uzvaras ielu stūrī (19. gadsimts) — vecākā pilsētas ēka.
Pareizticīgo baznīca (1896—1897).
Pilsētas valdes nams (bijušais rātsnams, tagad Aizkraukles novada Jaunjelgavas apvienības pārvaldes ēka) jūgendstilā (1912). Parkā pie ēkas atrodas gulošs zelta krāsas lauva — pilsētas simbols.
Piemineklis Brīvības cīnītājiem (1926) Jaunjelgavas kapos.
Brunavu (arī Brunava, Hibšberga[7]) muižas ēkas Liepu ielā 1.
1sākotnēji hercogs Gothards kā Livonijas vietvaldis un gubernators rezidēja Rīgas pilī (1562—1566), savā testamentā viņš 1587. gadā norādīja, ka hercogu rezidences būs Sēlpils un Kuldīga, vēlāk Jelgava 2 Kurzemes hercoga Vilhelma rezidence (1596—1616)